EN
CS
DE
ES
FR
HU
IT
PL
PT
РУ
SK
TR
УК
AR
中文
Les progrès effectués en termes de
robotique ont permis à l'humanité d'automatiser toute une gamme de
processus industriels pour une production plus efficace et sécurisée et
l'extension de nos connaissances grâce aux découvertes scientifiques.
Mais à quoi cela sert-il de savoir envoyer un robot dans l'espace pour
collecter des échantillons de roches sur Mars si nous ne pouvons
toujours pas déléguer le repassage à un robot domestique?
Le projet COPLEMA, financé par l'UE et récemment achevé, a trouvé
une solution à ce problème. Le projet a développé un robot qui a
démontré, lors d'essais, sa capacité à organiser des tissus «déformés»
(c'est-à-dire les trier dans une pile de vêtements froissés), puis de
les plier individuellement parfaitement. La difficulté de ce processus
est que les vêtements ne conservent pas leur forme comme les objets
manipulés habituellement par les robots. Il fallait donc élaborer une
nouvelle façon de recevoir et traiter les informations.
L'un des nouveaux défis de ce projet était de concevoir un prototype
de robot capable de plier des vêtements à partir de composants
(principalement) commercialisés. Le projet a assemblé de nombreux
composants (tels que des caméras et de nombreux autres capteurs
complexes) et les a intégrés dans un système opérationnel. Une caméra
conçue spécifiquement permet, par exemple, au robot de voir les fibres
de près et de différencier les textiles clairs des foncés et les
matériaux rigides des plus flexibles.
Lors des tests, différents vêtements étaient présentés dans une pile
aléatoire et sur des fonds arbitraires, et des ordres aléatoires (tri,
pliage, etc.) étaient donnés. Le robot, équipé d'un bras mécanique,
choisit un textile aléatoire qu'il plie puis pose précisément sur une
surface. Les résultats ont été mesurés et analysés dans le cadre de
trois projets de démonstration bien définis de difficulté croissante.
Une base de données de 80 images en couleurs dotées de cartes de
disparités horizontales et verticales a été créée pour aider le robot à
percevoir et à manipuler les vêtements en 3D grâce à un système actif de
vision robotique binoculaire. Cette base de données se base sur 16
vêtements du commerce différents. Chaque vêtement a été représenté dans
cinq configurations de pose différentes sur la tête du robot binoculaire
du projet.
Le résultat final présente un robot capable de percevoir et de
manipuler, en toute autonomie, toutes sortes de tissus, textiles et
vêtements. Le logiciel fonctionnel est basé sur ROS (Robot Operating
System) et écrit en C++, Python et Java.
Est-ce l'avenir du repassage? Sans doute sommes-nous encore loin de
la commercialisation d'un robot de repassage domestique. Les mains
humaines sont très complexes; certains mouvements subtils, tels que
boutonner une chemise, représentent encore des défis pour les robots.
L'utilisation pratique la plus probable de ce prototype de robot est
certainement le tri de vêtements dans un milieu industriel, avec une
assistance humaine. L'équipe du projet a déjà pris contact avec une
entreprise de fabrication de vêtements en Italie pour étudier les
opportunités d'exploitation commerciale des robots dans le secteur de la
fabrication.
